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VINS解析

VINS在最近一年来,可谓是大热,席卷全国slam界,相关的原理代码、解析也是层出不穷,在下不才,也准备将个人的理解整理出来,与大家分享,如有问题,请大家指教~

OKVIS要点速览

主要是策略

非线性最小二乘(18-11-02更新)

高博的SLAM十四讲写的很好,但有些地方可能大家会有点疑问,或者说是不够详尽。 这里介绍细节的非线性最小二乘的方法。

使用ArUco定位

这篇文章介绍了如何使用ArUco库进行定位。

使用evo评估VINS-MONO

EVO工具用于评估SLAM算法在现有数据集上的效果。 源码在 https://github.com/MichaelGrupp/evo 目前支持 TUM KITTI Euroc 等格式

vicon-imu标定系统

这篇文章介绍了如何使用vicon系统对imu内参进行标定。