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旋转矩阵的导数

在一些公式推导中,我们会见到旋转矩阵R的导数,有左乘、右乘两种形式,容易令人困惑,这里做一些简单的说明。

Eigen实战: BA

本篇为Eigen的实战环节: eigen求解BA问题。

Eigen库的使用技巧(三)

本篇为Part III: eigen求解几何问题

Eigen库的使用技巧(二)

一个博客写不完,分开写吧,后面再统一整理顺序. Part I 为 eigen的基本数据结构及其操作 Part II 为 eigen求解线性代数问题 Part III 为 eigen求解几何问题 本篇为Part II: eigen求解线性代数问题

Eigen库的使用技巧(一)

这几天是疯狂开坑啊,开了又不填,不能怪我,毕竟没人看嘛,哈哈~ 今天这个坑是 Eigen的使用技巧~ 大部分来自于Eigen官网,这里并不会完全的罗列,一些我认为没必要讲的,就略过了~ 本篇为 Part I: eigen的基本数据结构及其操作

VINS解析

VINS在最近一年来,可谓是大热,席卷全国slam界,相关的原理代码、解析也是层出不穷,在下不才,也准备将个人的理解整理出来,与大家分享,如有问题,请大家指教~

OKVIS要点速览

主要是策略

线性方程组求解

通常slam中,会用到一些直接线性方程(DLT)求解的方法,现在来探索一下传统线性方程的求解过程。

非线性最小二乘(18-11-02更新)

高博的SLAM十四讲写的很好,但有些地方可能大家会有点疑问,或者说是不够详尽。 这里介绍细节的非线性最小二乘的方法。