学习一下Cartographer。

Overview

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主要涉及三篇文章 1.1 Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM , ICRA 2016 1.2 Efficient Sparse Pose Adjustment for 2D Mapping (SPA) 1.3 Real-Time Correlative Scan Matching (BBS)

1) Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 文章的重点是第四部分和第五部分 第四部分:local 2d slam, 主要是将 局部地图的 scan matching作为一个二次型优化问题由ceres slover 解决
第五部分: closing loop, 采用了 SPA(Sparse Pose Adjustment)进行后端loop closure。 这个过程中有一个很重要的过程是的scan和 submap的匹配,这(Branch-and-bound scan matching), 它可大幅提高精度和速度. cartographer的整体架构是典型的 前端建图 (局部地图)+后端优化。 整个性能相比传统的 state-of-the-art的算法没有什么太大的提高, 而是更像一个实用性的产品,很好的平衡了性能和速度。

Closing Loops

相对Pose存储在memory用于loop closing optimzation. 一旦子图固定,当其他的pairs检测到相对于这部分的scan,就发生了回环检测。

A.优化问题 回环检测的优化问题,可以建模为Sparse Pose Adjustment.


待续