在一些公式推导中,我们会见到旋转矩阵R的导数,有左乘、右乘两种形式,容易令人困惑,这里做一些简单的说明。

旋转矩阵R的导数其形式可以分为两种: $\phi ^\wedge R$ , 和 $R \omega ^\wedge$。
第一种形式就是14讲中所介绍的形式,第二种可以参考ESKF。
造成两种形式的主要原因在于导数的微动,可以认为是乘在左边,也可以认为是乘在右边。 旋转的主体也分为了世界系和体坐标系。
第二种形式的$\omega$就是体坐标系的角速度,可以通过Gyroscope直接测量,因此可能会更加常用。