这篇文章介绍了如何使用vicon系统对imu内参进行标定。
1. 基本理念
一般情况对imu的简单建模
$$ X_{m}=X_{t}+X_{b}+X_{n} $$
其中，X代表acc和gyro，下标m:测量量，t:真值， b: 零偏， n: 白噪声
零偏Xb通常为一个常量，但会随时间,温度,湿度的改变而改变，具有随机游走性质，其导数服从零均值高斯分布。 因为这个特性，过一段时间imu内参就需要重新标定一次，标定方法有很多，可以使用一些工具，如kalibr, imu_tk等。
然而在常见vio算法中，在估计位置，速度，姿态的同时，也会同时估算出imu的内参，但想去评估它的准确度是有难度的，每次采数据之前都做一遍标定也比较麻烦。 因此使用高精度的动作捕获系统vicon来估计这个值，无需多余的工作量。