这篇文章介绍了如何使用vicon系统对imu内参进行标定。

1. 基本理念

一般情况对imu的简单建模

$$ X_{m}=X_{t}+X_{b}+X_{n} $$

其中,X代表acc和gyro,下标m:测量量,t:真值, b: 零偏, n: 白噪声

零偏Xb通常为一个常量,但会随时间,温度,湿度的改变而改变,具有随机游走性质,其导数服从零均值高斯分布。 因为这个特性,过一段时间imu内参就需要重新标定一次,标定方法有很多,可以使用一些工具,如kalibr, imu_tk等。

然而在常见vio算法中,在估计位置,速度,姿态的同时,也会同时估算出imu的内参,但想去评估它的准确度是有难度的,每次采数据之前都做一遍标定也比较麻烦。 因此使用高精度的动作捕获系统vicon来估计这个值,无需多余的工作量。

2. 理论推导