这篇文章介绍了手眼标定在车辆传感器外参标定中的应用。

1. 基本理念

手眼标定(hand eye calibration)是一个经典的问题,其中手指机械臂,眼指相机,目标是求解相机和机械臂的相对变换。 hand_eye_calibration

2. 实际应用

在无人驾驶,通常会用手眼标定的方法标定传感器的外参,如LiDAR与Camera、LiDAR与IMU等。
简单来讲,就是两种传感器分别跑出轨迹,通过对齐轨迹,求解得到外参,此方法依赖传感器估计轨迹方法的精度,一般不太准,但可以作为一个粗略的估计。
在已知两条轨迹的情况下,可以通过构建最小二乘问题,求解该外参。